가속 운동 조건에서의 시공간 교차점 연산

100밀리초마다 속도 벡터와 동적 경계 포락선을 연산하여, 차량과 보행자의 궤적이 2.5초 이내에 교차할지 여부를 판별합니다.

비선형 회피 궤적 예측

예측 모델은 놀랐을 때 얼어붙거나 뒤로 물러서는 등 인간의 반응 경향을 반영하여 제동 프로파일이 동적으로 적응하도록 합니다。